Беллур Кришнамачар Сундарараджа Айенгар родился 14 декабря 1918 года. Он был тринадцатым ребенком в семье школьного учителя.
В детстве он много болел, и доктора предсказывали, что он не доживет до двадцати лет. В 16 лет его послали жить в Майсор, к сестре, которая была замужем за Т.Кришнамачарья, известным преподавателем йоги. Вначале Кришнамачарья отказался заниматься со своим болезненным родственником.
Но когда лучший ученик гуру сбежал от него ровно за неделю до того, как Кришнамачарья должен был продемонстрировать достижения своих учеников Махарадже Майсора, гуру преподал Айенгару короткий и суровый курс асан. «Он едва не сломал мне спину», вспоминает Айенгар. Но когда через неделю интенсивных занятий Айенгар впечатляюще выступил перед махараджей, Кришнамачарья сделал его своим учеником и даже поручил вести занятия в своей школе йоги.
В 1936 году гуру послал Сундарараджу, которому тогда было 18, в Пуну, преподавать йогу. Из всех учеников Кришнамачарья выбрал именно его, потому что он хоть сколько-то знал английский.
В Пуне юному Сундарарадже пришлось несладко: у него не было здесь ни друзей, ни родни, ни знакомых. Кроме того, хоть он и прожил у своего гуру два года перед тем, как отправиться в Пуну, у него не было возможности много учиться, и теперь, в Пуне, он решил заниматься самостоятельно, чтобы накопить опыт и выполнять асаны с точностью и совершенством.
Достигнутые им точность и совершенство отражались на его учительстве, и соответственно возрастало число его студентов. Однако в те времена невозможно было прокормиться, преподавая йогу, и Сундарараджа часто не знал, на что будет есть в следующий раз.
В 1943 году братья Сундарараджи устроили его брак с 16-летней Рамамани, которая до замужества и понятия не имела о йоге. Однако вскоре она, вобрав в себя суть йоги, стала реальной помощницей мужа.
После войны Б.К.С.Айенгар прославился как учитель йоги. Известность на Западе Гуруджи получил после знакомства в 1952 году со скрипачом Иегуди Менухиным, который приехал в Бомбей дать благотворительный концерт. Он оказался очень прилежным учеником, и год за годом Гуруджи покидал Индию, чтобы заниматься с ним и его семьей.
Книга Б.К.С.Айенгара «Прояснение йоги» была впервые опубликована в 1966 году и получила мировую известность: ее перевели на 18 языков и продолжают переиздавать.Другие книги Б.К.С.Айенгара «Дерево йоги», «Йога Сутра Патанджали», «Искусство йоги», «Прояснение пранаямы».
Отличие этого стиля в том, что в нем как нигде, акцент сделан на асане, причем отстройка положения тела ведется с максимально возможной детализацией. | 
